Installation des réseaux de vérité terrain et premiers tests

Submeeting 2022, J-1 : c’est parti pour l’équipe SEAL 👌! On consacre les trois premières demi-journées à la mise en place des réseaux de points de contrôle et aux mesures de vérité terrain. Cette étape importante a pour objectif de fournir une référence de contrôle pour savoir si les résultats obtenus après reconstruction 3D 🧩 sont cohérents.

Elle consiste à placer des mires 🎯 (objets détectables et identifiables) sur les fonds marins à différentes profondeurs et de manière bien répartie puis à réaliser les mesures terrain de ce réseau 🕸 (profondeurs des mires et distances entre mires).

Ces mesures pourront par la suite être comparées 🔍 à celles réalisées sur les nuages de points. Elles seront mises à disposition avec la BDD collaborative 🗂 qui est prévue d’être réalisée au cours du Submeeting.

Une mire déposée sur le fond et notations des mesures réalisées.

D’habitude, nous installons le réseau au début de la manip et nous déséquipons juste après celle-ci. Mais comme les manips sur les deux sites auront lieu durant les 3 jours du colloque, nous avons décidé de laisser les mires en place sur le fond ⛳️ pendant tout ce temps pour garder la même référence sur l’ensemble des jeux acquis par tous les participants.

Nous ne réaliserons le déséquipement qu’après la fin du colloque et en attendant, nous croiserons fort les doigts pour que ça ne bouge pas 🤞🧐 : c’est la première fois qu’on les laisse aussi longtemps sous l’eau !

Au lieu des 0,5 Kg habituel, on passe à un lestage de 1 Kg par mire pour éviter qu’elles n’aillent se balader dès qu’on aura le dos tourné. Heureusement, on n’a pas à les transporter 🏋️ sur des kilomètres, ni dans l’air, ni dans l’eau !

Nous disposons de 30 mires que nous devons répartir sur les deux sites. On debriefe 🗺💬 avec les personnes du club de plongée qui sont en charge de l’organisation pour croiser leurs contraintes et leur connaissance des zones avec nos contraintes. Deux critères importants pour nous : du relief un peu varié ⛰ sur des zones de 10-15 mètres de côté, et deux niveaux de profondeur. En effet, nous souhaitons des fonds aux alentours des 20 m pour les robots sous-marins, et d’autres moins profonds, autour des 10 m pour les deux robots de surface participants au colloque.

Pour laisser le plus d’options ouvertes possibles, nous décidons de déposer deux réseaux par site d’étude, un sur chaque niveau de profondeur.

Claire Dune de l’Université de Toulon (à gauche) et Quentin Brateau de l’Ensta Bretagne (à droite), nous ont accompagnés lors des plongées de mise en place des réseaux.

Les deux sorties en mer de la première journée sur le Dauphin des îles ⛵️ sont prévues sur le site des Pyramides 🛕. Sur ces deux plongées 🤿, c’est Claire Dune de l’Université de Toulon, habituée du club et qui connait bien les lieux, qui nous accompagne sur des zones proches du mouillage qu’elle a identifiés comme pouvant répondre aux contraintes exposées.

Cela permet de gagner un temps précieux en zappant les plongées de repérage. Pour le site à 20m, il s’agit d’un canyon de sable entre deux pyramides, pour celui dans les 10 m, il s’agit du plateau haut de l’une des pyramides.

Le Dauphin des îles (à gauche) sur une mer d’huile comme on ne la reverra pas de la semaine, la zone du canyon (au centre) et la zone du plateau (à droite) sur le site des Pyramides.

Pour la troisième plongée qui a lieu mercredi matin, toujours à bord du Dauphin des îles sur le site du Lion de Mer 💦🦁, Claire Dune passe la main (comment ça l’eau à 12°C c’est froid 🥶, surtout quand on y reste plus d’1h et qu’on t’a piqué ta souris 🐀? Vraiment 😜?) à un plongeur local du club pour nous accompagner (merci Brieuc 😉!) et Quentin Brateaux de l’Ensta Bretagne se joint à nous.

Le premier lieu préconisé par Claire Dune à 20m correspond à la zone autour de la statue de la Sirène 🧜‍♀️, et le second dans les 10 m et plus proche du mouillage, est à proximité de la zone de la Piscine. Ce deuxième jour, la visibilité 👁 s’est dégradée par rapport à la veille.

La zone de la Sirène (à gauche) avec la sirène en statue (au centre) ainsi que la zone proche de la Piscine (à droite) sur le site du Lion de Mer. On voit bien le changement de visibilité avec la veille.

À partir des données notées sous l’eau sur les tablettes 📋 et des mesures réalisées a posteriori entre les bagues fixées sous l’eau sur l’enrouleur 📏, on récupère les informations de chaque réseau 🕸. On décline ces informations sous deux formats : un format textuel qui indique la distance entre deux points de références, un format visuel qui représente l’ensemble des mesures avec en plus le positionnement géométrique (soit sous forme d’image, soit sous forme de fichier 3D).

Exemple avec les mesures réalisées sur la zone de la Sirène. Le plus important est de réussir à ne pas passer pour des personnes trop bizarres auprès des voisins quand on fait les mesures sur le palier à minuit passé. Mais soyons rassurés, visiblement le mot “scientifique” rend la bizarrerie normale.

En parallèle de la mise en place de réseau sur ces trois demi-journées, Charles procède depuis le bateau à des acquisitions 📸 avec la charge utile montée sur le catamaran pour vérifier d’une part si tout va bien et d’autre part pour pouvoir effectuer les réglages de prise de vues ⚙️ par rapport aux conditions. Quatre caméras sont montées sur le charge utile, deux que l’on a équipées de notre focale la plus longue, et deux autres avec notre focale la plus courte.

Les premières images prises par le catamaran sont soit trop sombres soit sur-exposées, présentent parfois du flou, et manquent de résolution, notamment pour celles prises avec les focales les plus courtes.

Exemples d’images acquises au niveau de la zone du plateau sur le site des Pyramides avec la plus longue de nos trois focales.

Les images acquises sur la même zone mais avec la plus courte de nos trois focale. C’est un peu mieux qu’avec la focale longue, mais il y a encore des réglages à faire.

Enfin, après les deux premières demi-journées, nous nous rendons à l’UFCV : les organisateurs et les participants commencent à arriver sur place 👋, on prépare tous ensemble l’ouverture officielle du Submeeting 2022 🪢✂️🎊 ! Pendant que nous étions en mer sur la troisième demi-journée, les participants arrivés la veille prennent leur marques et commencent leurs tests dans le port. À midi, tout le monde est là 🤗!

Ouverture du Submeeting 2022 : arrivages, installations & retrouvailles.

☆ On remercie les collègues de Toulon et de Montpellier pour avoir partagé leurs photos de l’événement dont une partie sont présentées sur ces 4 posts.

⇨ Lire la suite : Submeeting 2022 ♯03
⇦ Voir le post précédent : Submeeting 2022 ♯01