Test du catamaran avec les stagiaires

Confinement levé, petite fenêtre météo disponible : c’est parti pour reprendre les tests terrains ! Après une tentative ratée il y a deux semaines (lac gelé), nous retentons notre chance avec nos stagiaires pour aller tester le catamaran.

Lors de la première tentative, les canards 🦆 faisaient de la patinoire ⛸ sur notre zone de test 😅

La veille, on valide le check météo et les observations de 3 lacs près de nos habitations respectives nous donnent des probabilités favorables ! On arrive en avance de phase sur zone pour valider la tenue du test : il y a de la neige ❄️, il fait froid 🌡, mais le lac est bien liquide 👌. Cette fois-ci on est bon 😎, on envoit le feu vert ✅ aux autres participants : Alexandre, Charles, Kévin, Quentin, Tanzim et Tony.

Charles nous rejoint : déblayage ⛄️ et déballage du matériel en attendant l’arrivée des stagiaires

L’objectif du test est de former les étudiants au terrain et à la manipulation du catamaran. On souhaite également évaluer nos changements apportés sur la méthode de communication avec le robot. À l’origine, les données du contrôle manuel du robot, qui sont composées d’ordres courts (avancer, gauche, droite, etc.) à forte cadence, et les données de télémétries qui comprennent l’ensemble des données brutes de tous les capteurs du robot ainsi que les paramètres des algorithmes de trajectoires du contrôleur, partageaient un flux unique.

Mais cela pouvait entrainer du lag sur le contrôle qui est pourtant plus critique que la télémétrie.

Nous les avons donc séparés en deux flux distincts. De plus, nous disposons de nouvelles antennes qui devraient nous permettre d’augmenter la portée et la qualité de transmission pour éviter les quelques coupures qui persistaient dans nos derniers essais. Et enfin, pour terminer la séance, on a prévu de régler les PID grâce à la procédure et aux outils d’analyse élaborés par Tanzim et Charles.

On ne touche plus à rien, ce sont les stagiaires qui font tout en suivant nos explications 📃 : ☑️ checks, ☑️ branchement et ☑️ démarrage du robot, ☑️ contrôle du fonctionnement de la communication et ☑️ des moteurs, …

Les champs électromagnétiques* dépendent beaucoup du lieu ou l’on se trouve, on doit donc procéder sur zone à l’étalonnage** de la boussole afin de limiter les dérives du Nord. On en profite pour ré-étalonner au passage l’accéléromètre au cas où une pièce du caisson aurait bougé pendant le transport. Au cours de cette procédure, il faut faire bouger le robot sur un certain nombre de ses axes et ce dans plusieurs orientations. Il en résulte une petite danse bien étrange…

Allez hop, à l’eau 💦! Le catamaran hein, pas les étudiants 😇

Une fois que tout est configuré comme il faut et que les trajectoires sont prêtes sur la station au sol, les étudiants procèdent à la mise à l’eau (sans glisser s’il vous plait 🛷😅!) et se relaient à la gestion du câble d’accroche 🎣, aux commandes 🎮 et à la station au sol 💻. Ils commencent par finir les checks : on verifie à nouveau la communication et le contrôle des moteurs dans l’eau cette fois-ci.

Parés, en poste ! La neige a bien fondue, mais ça congèle 🥶 toujours autant (surtout avec le vent), même si on est bien couverts 🧣🧤

Et là, problème avec l’un des deux moteurs ‼️ Et oui, on concocte tout dans les détails pour cette phase d’apprentissage pour nos étudiants : comme ça ils voient bien que les événéments piochés lors de notre serious game, ce n’était pas pour rigoler !

Plus sérieusement, l’un des deux moteurs s’arrête instantanément lorsqu’il rentre dans l’eau.

C’est le moteur qui avait un peu forcé dans la houle de la tempête à Nice. N’ayant plus temporairement de bassin de test à l’école le temps que des travaux se terminent, nous n’avons pas pu procéder à des tests en eau depuis le retour de mission. Et dans l’air, le moteur qui rencontre beaucoup moins de résistance dans ce milieu n’avait évidémment rien laissé paraître de son état 😒.

Mais bon, ce n’est pas ce genre de petit “inconvénient” qui va nous empêcher d’avancer 😤.

On tente un rodage du moteur pour récupérer un minimum de mouvement de sa part dans l’eau et on modifie les trim pour équilibrer la puissance entre les deux moteurs et pouvoir avancer sans dévier ! Ok, ça ne permettra pas de faire le réglage des PID, mais au moins, on peut faire les tests de portée 📡.

Rodage du moteur en toute délicatesse ⚙️🛠 et youpi ! On retrouve un certain contrôle de Kraken 🦑! Même s’il est à vitesse très réduite 🐌…

L’apprentissage se poursuit 🎓: comment faire pour ne pas emmêler le câble 🧶 en gérant l’enroulage/déroulage, le sens des virages et l’amplitude des virages, comment faire un arrêt d’urgence sans avoir à réfléchir où sont les commandes, etc.

Pour ce qui est des tests de portées, ils s’avèrent très probants.

Il ne semble pas y avoir de lag (même si le catamaran avance à vitesse d’escargot avec son moteur sous triple pontage) et la qualité de la communication reste très bonne même au bout du bout du lac (environ 80m) : plus de 3 barres, alors qu’on tombait à une barre à peine lors des derniers tests pour la même distance.

On essaye plusieurs antennes : toutes ont une portée à peu près équivalente, mais certaines se dégagent sur leur praticabilité terrain (facilité à les faire tenir droite et à les orienter).

Pendant que les étudiants poursuivent les tests et leur formation, on en profite avec Charles pour tourner une scène dont on aura besoin pour monter les vidéos pédagogiques qui présenteront les enjeux sociétaux de la robotique à nos étudiants en classes préparatoires. Nos stagiaires qui ne sont pas à la manoeuvre à ce moment s’improvisent régisseurs : travail d’équipe 😉!

🎥 Moteur, ça tourne, action 🎬! Euh, on va peut-être couper là, non 😜?

On arrive à la fin des tests que l’on pouvait faire dans ces conditions : il est temps de plier et de retourner se réchauffer en intérieur ! Le réglage des PID, ça sera au prochain épisode, avec un moteur tout neuf et dès que la météo nous le permettra à nouveau.

🔔 Fin du test 🔜 retour au chaud 🔥😭!

⇦ Revoir : le post précédent sur les tests du catamaran à Jouy-en-Josas