Tests avec le Catamaran avant le départ en mission à Nice

Comme nous sommes en train de revoir l’intégralité de l’architecture système de nos robots, nous devons régulièrement valider ces changements par des tests terrain.

Une mission d’acquisition d’images sous-marines est prévue à Nice dans quelques jours et on compte profiter de ce déplacement pour tester le comportement du catamaran, Kraken, en environnement marin (notamment le déplacement vis-à-vis de la houle).

On embarque donc une partie de l’équipe sur notre zone d’essai à Jouy-en-Josas pour tester la toute nouvelle carte mère et son tout nouveau code !

Matériel packé 👌: en route ! Installation sur la zone de test

On se déploie sur la zone et on commence les premiers tests. Contrôle des moteurs via la télécommande : check ! Communication : ok … mais pas jusqu’au bout du lac (on perd le signal à la moitié). Il faudra qu’on s’équipe en matériel pour agrandir la portée.

Mise à l’eau et premiers tests

Le mode piloté semble opérationnel. Nous testons ensuite le mode autonome. Asservissement sur un point fixe : pas mal, peu de dérives. Réalisation de trajectoires : euh… 🤨

On a l’impression que le catamaran fait un créneau pour rejoindre un point (alors qu’il est holonome, c’est-à-dire qu’il peut tourner sur lui même sans avoir à se déplacer !) et effectivement il était paramétré en mode rover !!! On corrige 😂

Tests de pilotage et tests en mode autonome (asservissement position GPS)

Sur les trajectoires automatiques, il va falloir retravailler car les tests n’ont pas été concluants 😑 (interruptions nécessitant un redémarrage, points non atteints, etc.) et il est difficile de dire pour le moment d’où provient le problème.

On arrive au bout des batteries ! Fin de l’essai terrain 😉

⇨ Voir : la mission à Nice 2019
⇨ Voir : le post suivant sur les tests du catamaran à Jouy-en-Josas